宇树机器人-雷达对接

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宇树机器人-雷达对接

前言

SDK地址

https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer/sdk_overview

上位机连接

https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer/quick_development

工单

https://serviceconsole.unitree.com/#/new-work-order?progress=1

Livox Viewer 2查看雷达信息

https://www.livoxtech.com/mid-360/downloads

image-20250722165007543

我这里解压到了

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~/tools/LivoxViewer2

运行

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cd ~/tools/LivoxViewer2
./LivoxViewer2.sh

这时就可以看到数据了

image-20250722165444087

编译安装Livox SDK2

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sudo apt install cmake

编译

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cd ~/project/unitree_robot
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

安装位置

  • The generated shared library and static library are installed to the directory of /usr/local/lib.

  • The header files are installed to the directory of /usr/local/include.

如果要删除

Remove Livox SDK2:

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sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

通过 livox_ros_driver2 获取数据

编译安装livox_ros_driver2

克隆项目

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cd ~/project/unitree_robot/unitree_ros2
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

针对 G1 机器人雷达，需要修改/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json 文件内的 lidar_configs下的ip 为 192.168.123.120、host_net_info 下的 ip 为主机 ip。

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gedit ~/project/unitree_robot/unitree_ros2/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json

示例如下

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{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.123.104",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.123.104",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.123.104",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.123.104",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.123.120",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

构建

For ROS2 Foxy:

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cd ~/project/unitree_robot/unitree_ros2/ws_livox/src/livox_ros_driver2
source /opt/ros/foxy/setup.sh
./build.sh ROS2

运行

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cd ~/project/unitree_robot/unitree_ros2/ws_livox/src/livox_ros_driver2
source ../../install/setup.sh
ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py

解释：

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ros2 launch livox_ros_driver2 [launch file]

[launch file]指的是安装后的launch_ROS2文件夹下的文件

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~/project/unitree_robot/unitree_ros2/ws_livox/install/livox_ros_driver2/share/livox_ros_driver2/launch_ROS2

报错处理

运行报错

Could not load library LoadLibrary error: liblivox_lidar_sdk_shared.so

查找文件是否生成

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sudo find / -name liblivox_lidar_sdk_shared.so

我这里找到

/usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_shared.so

添加环境变量

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echo $LD_LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

永久生效

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sudo gedit ~/.bashrc

添加

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export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

确保你有足够的权限来访问和加载liblivox_lidar_sdk_shared.so库文件。你可以尝试使用ls -l命令来查看库文件的权限：

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ls -l /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_shared.so

如果需要，你可以使用chmod命令来修改库文件的权限：

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sudo chmod +r /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_shared.so

使用ldd命令来检查liblivox_lidar_sdk_shared.so库文件是否缺失依赖:

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ldd /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_shared.so

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